ABB 工业机器人变量小记
变量声明
- const（常量）
- var（变量）
- pers（可变变量）
const
值在创建时确定，程序内不可更改。
var
包含初值和当前值，有作用域。可以简单的理解为局部变量。
pers
仅包含当前值，可以简单的理解为全局变量。
变量类型
| 名称 | 描述 |
|---|---|
| loaddata | 运动时负载 |
| wobjdata | 运行时的工件 |
| tooldata | 工具数据TCP |
| stoppointdata | 机器人TCP位置对的收敛准则 |
| num | 数字 |
| Speeddate | 运动速度 |
| Jointtarget | 目标点位置 |
| zonedata | 运动转弯数据（转弯半径） |
| robtarget | 目标点位置数据 |
| bool | 布尔值 |
| signaldo | … |
完整类型列表可在RobotStudio软件内查询。
自定义类型
可使用关键字RECORD和ENDRECORD定义自定义类型。
1! Customize type
2RECORD result
3 bool ok;
4 string text;
5ENDRECORD
只能在模块顶部创建自定义类型。